Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора
Анатолий Рыков
В первом разделе изучаются три метода наведения точки на подвижную цель. Движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки определяются в зависимости от того, какая встреча должна произойти – мягкая или жесткая. Определяется также сила, необходимая для выполнения поставленной задачи. Во втором и третьем разделах рассматриваются две плоские модели манипуляторов с двумя степенями свободы, состоящие из двух и четырех звеньев. Приводные двигатели располагаются в шарнирных соединениях, на конце последнего стержня находится схват. Деталь движется по произвольной заранее известной траектории. Требуется разработать такой алгоритм управления движением манипуляторов, чтобы за определенное время схват приблизился к детали с нулевой относительной скоростью. Задача рассматривается без учета ограничения мощности приводов. Рассмотрены математические решения задач кинематики и динамики, приведены алгоритмы управления манипуляторами.
- Категория: учебники и пособия для вузов
- Правообладатель: Новосибирский государственный технический университет
- Год написания: 2016
- Возрастное ограничение: 0+
- ISBN: 978-5-7782-2977-8
- Легальная стоимость: 115.00 руб.
Читать книгу «Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора» онлайн:
Комментарии ():
Вам также может понравиться:
